烏桓，原是東胡族。漢朝初期，匈奴冒頓減掉了東胡，剩下的人守保烏桓山，就以烏桓作為部族稱號。烏桓習俗是擅長騎馬射箭，烏桓人主要從事射獵飛禽走獸。
他們用氈帳作為房屋，門向東開朝著太陽。
他們吃肉食，喝奶酪，用鳥獸的毛制作衣服。他們重視年輕人，輕視年老的人，性情強悍而不豁達。發怒時就殺死父親兄弟，然而始終不殺害母親，因為母親有自己的部族，而父親兄弟沒有人報仇的緣故。
誰勇猛強健，能夠處理決斷格斗爭訟事情的人，就被推選為部族首領，首領沒有世代繼承的。每個邑落各有自己的小首領，幾百幾千個邑落各自結成一個部落。部落首領有事情呼喚，就刻木作為符信，雖然沒有文字，但部眾不敢違犯。烏桓人沒有固定的姓氏，以首領中強健的人的名字作為姓氏。自首領以下的人，各自放養牲畜，經營產業，彼此之間不相互役使。在婚嫁方面他們先搶來女子同居，有時過了半年上百天，而后給女方送去牛、馬、羊等牲畜，作為聘禮。女婿跟著妻子回娘家，對妻子家中的人不管尊長卑下，天天向他們行拜禮，但不拜妻子的父母。
在妻子家做仆人做的事情，過上一兩年，妻子家中這才送給他們很多東西打發女兒走，日常生活用品和財物全部為他們置辦齊備。烏桓人的習俗是娶后母為妻，與守寡的嫂子私通，但后母和嫂子死后則和原來的丈夫合葬。在計謀方面他們聽從婦女的意見，衹有格斗打仗的時候才自己作決斷。
他們認為剃去頭發簡便。婦女到出嫁的時候才蓄發，分開盤在頭頂兩邊，以句決做頭飾，上面用金玉作裝飾，就好像中原的個步搖。婦女能夠在皮革上刺繡，編織毛織品。男的能夠制作弓箭、馬鞍和馬絡頭，冶煉銅鐵做成兵器。！鏜的土地適合種植標子和束嬸。束藉像蓬草，果實像襟米，過十個月就成熟。烏桓人見到飛烏走獸懷孕生育，就以此區分四季。
烏桓的習俗是推崇戰死，他們用棺木收殮尸體，有悲哀哭泣的儀式，但到下葬的時候用歌舞相送。他們養一只肥肥的狗，用彩色的繩子牽著，而且取來死者所騎的馬和衣服物品，都用火焚燒，用以送走死者，意思是托付狗，要狗護送死者的魂靈返回赤山。赤山在遼東的西北方向，有幾千里遠，就像中原的人死去以后魂靈返回泰山一樣。他們尊敬神鬼，祭祀天地、日月、星辰、山川I和先代首領中有強健名聲的人。他們用牛羊祭祀，祭祀結束將牛羊全部燒死。烏桓人規定：違背部落首領的話，其罪處死；要是互相侵犯殺害的人，讓部落自己互相報仇，如果報仇沒完沒了，就去稟告部落首領，聽任仇家拿出馬、牛、羊來贖性命；如果自己殺死父親兄弟，沒有罪；如果逃走背叛而被部落首領追捕的人，任何村落不得收留，將這些人一概放逐到閉塞荒遠的地方，或者沙漠中。烏桓地多蝮蛇，位于丁令的西南和烏孫的東北方向。
烏桓自從被冒頓打敗，部眾就孤單弱小，經常向匈奴臣服，每年送去牛、馬、羊的皮，超過期限沒準備好，妻子孩子經常被抓走。到武帝派驃騎將軍霍去病攻取匈奴左部地區，就將烏桓人遷徙到上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五個郡的塞外，為漢偵察匈奴的動靜。烏桓部族首領每年向天子朝拜一次，這時候開始設置護烏桓校尉，俸祿為二千石，持天子符節監察統管烏桓，不讓烏桓與匈奴往來。
昭帝時，烏桓逐漸強盛，就掘開了匈奴單于的墳墓，以報復對冒頓的仇恨。匈奴人大怒，于是向東擊敗了烏桓。大將軍霍光得知后，就派度遼將軍范明友率領兩萬騎兵從遼東出發攔截匈奴，但敵虜已經退去。范明友趁著烏桓剛剛戰敗，就進兵攻打烏桓，殺了六千多烏桓人，獲得旦擔三位侯王的首級回來。自此以后蠱桓又進攻盥姐，總是被明友打敗。宣帝的時候，烏桓人才漸漸投降歸順，守保邊關。
到王莽篡位時，王莽想進攻匈奴，征調十二部的軍隊，派束域將嚴尤統領烏桓、丁令的部隊駐守代郡，將他們的妻子孩子全部留在郡縣做人質。烏桓人不服水土，害怕長期駐守沒有盡頭，多次請求讓他們走。王莽不肯讓他們走，烏桓人就自己逃走反叛，而且反過來抄掠財物，各郡又將烏桓的人質全部殺死，由此烏桓同王莽結下仇恨。匈奴趁機引誘烏桓的酋豪首領擔任官員，對其他人都加以籠絡使其歸附。
光武初期，烏桓與匈奴聯合出兵入侵邊界，代郡以束的地區受害尤其嚴重。烏桓人住的地方靠近邊界，早晨從氈帳出發，天黑就到了城下。五個郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡縣被毀壞，百姓流離失所。在上谷邊塞外的白山烏桓，最為強盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波將軍馬援率領三千騎兵從五阮關出境襲擊烏桓。烏桓事先得知消息，全部相繼逃走了，馬援追趕，殺了一百多烏桓人回軍。烏桓人又尾隨馬援的后面進攻，結果馬援晝夜兼程逃回，等到進入邊塞，已死了一千多馬匹。
二十二年，匈奴國內動亂，烏桓趁著匈奴衰弱，擊敗了匈奴，匈奴向北遷移了幾千里，沙漠以南的地區全空了，皇帝于是用錢和布帛賄賂烏桓。二十五年，遼西的烏桓首領郝旦等九百二十二人率領部眾歸服漠，到朝廷朝拜進貢，獻上奴婢、牛馬、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣時，四方的少數民族都來朝拜慶賀，絡繹不絕，天子于是下令舉行盛大宴會慰問他們，賞給他們珍寶。有的烏桓人愿意留下來做警衛，皇帝于是封了八十一個烏桓的首領為侯王君長，讓他們住在塞內，分布在邊境的各郡，要他們招來自己部族的人，給他們衣服糧食，烏桓人于是替漢偵察敵人動靜，幫助漠進攻匈奴、鮮卑。當時司徒掾班彪上奏說：“烏桓人天性輕佻狡猾，喜歡做賊寇，若是長期放縱他們而沒有人管轄使其歸附聚集，他們必定還會入侵抄掠住在那兒的百姓，僅是交給接受投降者的佐吏負責，恐怕不能控制他們。臣愚意認為最好重新設置烏桓校尉，這對于使烏桓人歸附聚集誠然有益處，減少國家對邊境的憂慮。”皇帝采納了這個建議。于是在上谷的蜜城開始再次設立烏桓校尉，開設武將府，同時統領鮮卑。又賞賜當人質的烏桓人的兒子，每年四季和他們互通貿易。
到明帝、章帝、和帝三代，烏桓人都守保邊塞，沒發生什么事情。安帝永初三年夏天，漁陽的烏桓人和右北平的胡人有一千多人，進犯代郡、上谷。這年秋天，雁門的烏桓率眾王無何，與鮮卑首領丘倫等人以及南匈奴的骨都侯，合起來有七千多騎兵進犯五原，與五原太守在九原的高渠谷交戰，漢軍大敗，郡縣官吏遭到殺害。朝廷于是派車騎將軍何熙、度遼將軍梁懂等人攻打無何，大敗無何。無何乞求投降，鮮卑人逃還邊塞以外。自此以后烏桓人又逐漸親近歸附漢，朝廷授烏桓的部族首領戎朱魔為親漢都尉。
順帝陽嘉四年冬，烏桓入侵云中，攔截路上商人的牛車達一千多輛，度遼將軍耿曄率領二千多人追擊烏桓人，戰況不利，又在沙南交戰，消滅了五百人。烏桓人接著在蘭池城包圍了耿曄，朝廷于是征調二千尋跡而射的士兵和度遼軍營的一千士兵，配合上郡的駐守部隊，征討烏桓，烏桓人造才撤退。永和五年，烏桓的部族首領阿堅、羌渠等人和南匈奴左部的句龍吾斯反叛，中部將張耽擊敗并殺死了他們，其余的人全部投降。桓帝永壽年間，朔方的烏桓人與休著屠各一同反叛，中郎將張奐攻打并平定了敵人。延熹九年的夏天，烏桓又同鮮卑以及南匈奴侵犯沿邊的九個郡，他們同時反叛，張奐征討敵人，他們都出邊塞離去。
靈帝初年，上谷有個叫難樓的部族首領，擁有九千多個邑落的部眾，遼西有個叫丘力居的首領，擁有五千多個邑落的部眾，他們都自稱為王。另外，遼東的蘇仆延，擁有一千多個邑落的部眾，自稱為峭王；右北平的烏延，擁有八百多個邑落的部眾，自稱為汗魯王：他們都勇猛強健，又有很多的計謀。蟲堊四年，原蟲山太守強塹反叛，他進了丘力居的部族，自稱為彌天安定王，接著當上各郡烏桓人的元帥，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四個州。五年，朝廷任命劉虞為幽州牧，劉虞懸賞招募人割下了張純的腦袋，北方各州這才平定。