張遠打開平板電腦，開始認真研讀。
學習了這么久的數學，或許可以攻讀一下父親的文章，再加入自己的思想，將其整理成一篇論文。
全身動作映射機器人，想要實現的功能是：人類做一個動作，機器人會做出一個幾乎相同的動作，類似于葉開富剛剛做的那個機械臂。
不要小看這個功能，它是“動力外骨骼”的基礎以及前提！
動力外骨骼，又稱動力甲，是目前的一大研究熱點。
它不僅僅是一種戰爭兵器，也可以用于民用，譬如說：直接代替宇航服。
由于納米材料的蓬勃發展，宇航服正朝著簡便、輕快的方向發展。但有一點是免不了的：無論如何，宇航服都得攜帶一個大大的氧氣瓶，以及大量的維生系統、通訊系統。
宇宙是危險的，無論是漏氣，還是失溫，任何一點差錯都會要了人命。這些維生系統還必須得攜帶，少一樣都不行。
所以科學家們設想，干脆用“動力甲”這個更加笨重的家伙來代替宇航服。反正有了動力甲，帶再多東西也不發愁，而且更加安全、更加可靠。厚厚的裝甲就算被高速運動的太空垃圾打到那么一下，也不算什么。
除了代替宇航服外，動力甲可以通過VR設備與人類連接，代替人去做一些危險而又有難度的工作，人類只要遠程操控即可，不再有生命危險。
說起來容易，做起來很難，動力外骨骼的研究工作已經持續了十年，依舊還處于試驗階段。
主要原因，還是……技術不成熟。
舉個簡單的例子，用一只手握住一個氣球，然后上下左右高速晃動，這一個動作，對于人類來說再簡單不過了。
但對機器人來說，無疑難于登天！
為什么？機器人可沒有自我意識，它根本不知道自己用了多少力道，也不知道應該怎樣晃動，這些全都需要用數學來解決。
再靈敏的傳感器，也不可能像人類皮膚那樣功能全面。握住氣球，首先要調整好機械手的協同壓力，力度不能太大也不能太小，否則直接捏爆。想要高速晃動就更加困難了。
據說在10年前，某小公司發明了一個快速測量壓力的專利——“MIA壓力傳感系統”，就是葉開富用的那個皮手套，一年賺的專利費就有數億之多。
當然，除了協同壓力外，還有更多更多的難點，譬如關節驅動力、身體平衡能力、控制算法等等。這么復雜的項目，各種硬件軟件，動輒幾百萬行的代碼，不是張遠一個人能夠搞的定的。
故而，他只是想要解決其中的一個比較關鍵的問題，然后寫成一篇論文或者專利，如果能夠給基金會帶來創收就再好不過了。
“來吧，寫論文！”
說干就干，一行小字出現在屏幕上。
一種基于幾何群論以及拓撲學的高自由度機器人運動學分析理論……
越是研究，越讀越覺得其中的思想深奧繁雜。
老爹的點子里，主要研究的是“27個自由度”機械手的復雜運動學情況，蘊含了群論、拓撲，還有一些超復數方面的知識，看起來頗為吃力。
就算讀懂了其中的靈感，也不意味著整篇論文就能夠順利出來了。
老爹只給了一個大概的方向，后邊的一大堆空白還要張遠來完成。
寫論文是很一件痛苦的事情，就像海綿擠水一樣，有著大量的細節要做，想把靈感完全展現出來并不容易。
張遠的大腦飛速運轉，進入高度專注的狀態。他試圖理清楚整個思路，但很快又被大量的細節問題給卡住。
有時候就是這樣，很多看上去“顯然”的問題，寫論文時又變成了攔路虎，變得非常“不顯然”。
張遠深深的嘆了一口氣。
“這么多自由度的運動學，再加上奇怪的算法，以我現在的能力，只能夠搞懂，還真的沒有辦法獨立提出。不知道老爹是怎么想出來的……”
“對了，葉開富，你能不能把你的控制程序給我看看？”
“什么程序？”葉開富轉過頭。
“就是那個機械手的程序。”
“哦，好的，沒啥問題。這種編程，其實我不怎么精通的，也就是野路子出身……”葉開富非常謹慎地說道。
說不怎么精通，實際上是一種謙虛的說法。
能夠編出相關程序，已經比正常的本科生牛逼多了！
葉開富有點較勁地看著張遠，想要知道這個新來的室友水平到底怎么樣。
年輕人總歸有一種攀比心理，特別是這些來自五湖四海的宇航員，大概率還算優秀的情況下。
很快，相關程序已經發到了張遠的電腦上。
張遠捏了捏鼻子，看著這些程序。
怎么說呢？葉開富確實是個門外漢，編程習慣不太好……
代碼里邊沒啥注釋就不多說了，各種變量以及函數的名稱竟然是“a”、“b”、“c”、“d”，搞得人云里霧里。
這樣做的壞處是，如果時間久了，指不定編程者本人也忘記自己的代碼在做什么。
不過，里邊的算法內容，倒比老爹提出的想法就簡單多了。
很快，他分析出了大概的思路。
整只皮手套是一個非常靈敏的壓力傳感器，人類手指的變動會導致皮手套壓力產生變化。于是，通過某種算法將這些數據處理后，能夠得出手指具體的運動方向。
“然后再將運動方向傳到機械手，就能讓其跟著運動。”
這個想法很直觀，并沒有特別好的數學建模，主要依靠的還是“MIA壓力傳感器”自帶的功能。
如果按照真正的科研評判標準，也就是“稀松平常”等級。
當然了，葉開富只是本科生而已，不能夠要求太多了，誰都不指望本科生能夠做出驚天動地的工作。
張遠仔細思考了一番，分析出大量可以改進的地方。
“哥們，有啥不對的地方嗎？”葉開富看到張遠臉上表情豐富，一會兒苦思冥想，一會兒又皺著眉頭，不由得關心地問道。
他心中卻嘀咕著，這么短的時間，你真的能看懂整個算法不成？
不應該啊，好歹也是我想了n久才想出來的……
反正我的前女友以及她的男閨蜜，肯定看不懂的。
“啊，沒什么，只是有些地方……”張遠回過頭，發現葉開富沒有什么不爽的表情，才接下去說道：“……有點不同的意見，別介意哈。”